VERNIS col·labora en el disseny d’un robot per a la poda
Sabadell, gener 2022
- El sistema està automatitzat, cosa que permet estalviar temps i costos en el procés.
- Disposa d’algoritmes de processament d’imatges per saber què cal podar a cada vinya
- Pretén donar resposta a la manca de mà d’obra especialitzada per fer els treballs de poda
VERNIS MOTORS, SL ha participat en el disseny i la fabricació d’un robot per a la poda de vinyes, basat en un model d’intel·ligència artificial.
ROBOTRIM, que es basa en un sistema de poda automàtica de la vinya, comprenent la seva circulació autònoma per l’extensió de les vinyes i l’execució del tall per fer les tasques de poda (supressió total o parcial de sarments, fulles, raïms o altres parts) vegetatives de la planta). El seu desenvolupament s’ha dut a terme dins d’un projecte en què participen FEMAC (cluster de la maquinària i els mitjans de producció agrícola i que se n’ha encarregat la gestió), Grup Cordorniu (ha facilitat el seu coneixement sobre els processos de poda i els mitjans per fer les proves de camp), Atria Innovation (desenvolupament del sistema de visió), TEYME (ha realitzat el disseny del xassís del sistema) i Vernis Motors (ha proporcionat els motors i bateries).
Per llegir la notícia completa a l'”economista” de data 17 de gener del 2022, accedir AQUÍ
Per a la tracció del vehicle i tenint en compte la forma constructiva requerida comentada anteriorment (forma de “U” invertida), s’ha decidit utilitzar dos motors, un a cada costat del vehicle. Els motius que ens han portat a prendre aquesta decisió són els següents:
Com que es tracta d’un moviment per un terreny irregular, és completament necessari poder orientar el vehicle per poder garantir que se segueix escrupolosament la línia de les vinyes a podar, podent corregir les desviacions ocasionades per les diferències de pendent del terreny i obstacles que es poden trobar al recorregut.
La utilització d’un sol motor implica tenir un sistema de transmissió que es pugui acoblar a les dues rodes. Aquest sistema seria molt complex degut a la forma constructiva a “U” invertida. La tracció en una sola roda no permetria la correcta orientació del vehicle.
Rodes: s’opta per utilitzar unes rodes de certa dimensió per poder superar els possibles sots i obstacles, Ø roda 620 mm.
Transmissió: Es dotarà el vehicle d’un sistema de transmissió, aquest sistema té dues missions: proporcionar el parell necessari per al moviment del vehicle i adaptar la velocitat de gir del motor a la velocitat de gir de la roda per assolir la velocitat de desplaçament del vehicle requerida.
Pel que fa al tipus de motor a emprar, s’identifiquen tres possibles tipus de motors:
- Motor de corrent continu.
- Motor asíncron.
- Motor síncron d’imants permanents.
El motor de corrent continu, encara que té el mateix tipus d’alimentació que el subministrat per les bateries, presenta l’inconvenient de ser un motor amb escombretes, per la qual cosa requereix un manteniment. A més, el pes i les dimensions per a la mateixa potència és superior al del motor síncron d’imants permanents.
El motor asíncron no requereix manteniment però si haurà de ser controlat mitjançant un convertidor per passar el corrent continu a altern. Igual que passa amb el motor de corrent continu, el pes i dimensions en comparació amb el motor síncron d’imants permanents.
El motor síncron d’imants permanents o PMSM és el que posseeix una millor relació pes-potència. Aquesta característica és molt important en les aplicacions de mobilitat ja que el pes del vehicle juga un paper primordial a l’autonomia del mateix. A més, aquest tipus de motor ofereix el mateix parell amb independència del règim de velocitat, cosa que el fa molt adequat per a les aplicacions de mobilitat.
Per aquests motius, el tipus de motor PMSM és el més adequat per a l’aplicació.